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为了生存，对一切动物来说，特别是对灵长目动物来说，繁衍后代是个至关紧要的问题。由于繁衍后代，所以要交配，由于要交配，所以要感受性刺激，发展性器官，这些问题必须在生物进化过程中顺利解决，否则，它的繁衍就会受到极大的限制。那么，这方面的进化是怎样进行的呢？
有些人类学家和生物学家通过研究认识到，生存竞争固然是类人猿发展为人的一个决定性因素，但是人类在性生理方面的一些进化，却不是用生存竞争可以直接解释的。于是有些人类学家、生物学家，又提出了性竞争（或谓“性选择”）的观点。当然，生存——种的延续——性这三者，还是一脉相承的。
达尔文就认为，动物某些身体特征的出现，如果从生存竞争或“自然选择”的观点来看，是没有意义的，于是提出“性选择”的观点来加以解释。达尔文认为，“性选择”有两种主要的方式：一是异性之间的，例如女性的类人猿是依男性脸部毛发的样子有没有魅力来挑选异性伴侣的，这样，男性的胡须就发达起来了；另一种是同性之间的，例如男性的类人猿为了占有年轻的女性而在同性之间进行角力，这样，男性的肌肉就发达起来了（当然男性的肌肉发达也不单纯是由于性竞争，也受狩猎、捕鱼这些生存竞争的影响）。
他认为，种种的身体特征就是经由这些过程而被选择出来的，它是源自有性生物需要寻找性伴侣以进行繁殖的这种特殊问题，而不是源自一般的生存竞争。关于雄性间为了争夺雌性的性竞争，导致了物种属性的进化，有许多例子可以说明，例如雄性的北美驯鹿在求偶季节彼此角斗，有时甚至斗到至死方休，结果鹿角的分杈因而加大。
当然，雄性之间的性竞争不仅表现为野蛮的打斗杀戮，也表示为一种和平的方式，即所谓“精子大赛”，只有在杂交的情况下才形成这种竞争，而这种竞争又促进了生殖器官的发展。据一些生物学家研究，公的黑猩猩的体重只是公的大猩猩体重的四分之一，但其睾丸的重量却是大猩猩睾丸的四倍，这是由于黑猩猩实行杂交，存在性竞争，而大猩猩则实行“后宫式”—— 一只公的大猩猩会像看管财产般地去监视好几只母猩猩的性行为，它不存在性竞争，所以就退化。
在一个雌性与若干雄性都有性交关系的情况下，雌性有限的卵子究竟和哪个雄性的精子相结合，取决于雄性阴茎的大小长短、精子的活力、交媾姿势、抽插的力度与持久性等等，因此，阴茎大、精子活力强的雄性最能使雌性受孕，最能繁殖自己的后代，这样一代一代地传下去，阴茎和睾丸就发展起来了。
同时，一个雄性如果和一个雌性交媾的次数多，那么使雌性怀上这个雄性的后代的机会也多。因此，从性竞争的角度来看，雄性就要增强自己的性吸引力和使雌性增加性快感的能力，这就促进了某些雄性动物在进化过程中外表的美观和性能力的加强。达尔文对于公鸟有色彩鲜艳的羽毛，某些种类的公猴脸庞和臀部看起来如同着色般地光彩夺目，印象十分深刻。他解释这种现象说，诸如此类的特征，是由于能吸引雌性而逐步进化得来的。
对于人类来说，在已诞生的几百万年的时期内，绝大部分时间是处于群婚杂交状态的，杂交所形成的性竞争使人类的阴茎大小与精子活力大大优于一般的猿猴，而且文化因素（如爱情、性技巧等）更使人类的性行为达到了动物所难以比拟的高度。当然，文化的发展，主要是人们对于优生和社会稳定的认识，最终又反过来否定了杂交。
关于人类女性的性生理进化，主要表现为发情期的消失、乳房的隆起和处女膜的形成，这是异于其他一切动物的地方，这些方面的进化和“性选择”也有很大关系。
生物学家注意到，雌性灵长目动物有月经期和发情期，这个影响雌性灵长目动物的两个周期的发展变化是极其重要的。月经期是灵长目动物所特有的，其他哺乳动物则没有。灵长目动物青春期以后就有规律地产生月经，不管其形体大小如何，有的和人类差不多——大致每月一次。它对雌性的行为没有任何明显的影响，然而在野外的雌性黑猩猩偶尔也会注意到流出的血，并试图用树叶把它擦掉，不过这对雌性的行为也是没有什么影响的。
与此不同的是发情期，它不只是影响着灵长目动物，而且影响着所有的雌性哺乳动物。这些雌性动物只在一年的某些时间产生性欲，在这时间才能够交配。例如黑猩猩、狒狒以及大多数猕猴，雌性发情期的来临常常伴随着生殖器区域里一块皮肤的变化，这块皮肤经期后开始肿胀，在发情高峰期变得鲜红、发亮和十分肿胀。在这一期间，雌性表现出强烈的性欲，她寻求雄性为伴，雄伴也会主动来和她交配。然而发情期一结束，这一切就全过去了，雌性不再是一个性目标了，交配也就不再发生。
在一年中只有少数时间能够交配，这当然大大地影响到种的繁衍。所幸的是，人类却没有固定的发情期，而在任何时候都能接受性刺激，都能发情，都能性交，这也是人类的性进化中一个了不起的进步，对于繁衍人口、增添欢乐具有十分重要的意义。为什么人类不像动物那样有发情期呢？有人认为，这主要是大脑发育的结果，长期的反复的性交实践，使性交成为一种受到训练的活动，使大脑中充满了性内容，即使特定的刺激物没能把它激发起来，它也知道怎么办。这样一代代地传了下去，留在大脑中的性内容就变成一种经常起作用的性信号，而且成为一种遗传因素，于是雌性的发情期就逐渐消失了。
还可以谈谈处女膜，这是人类的女性才具有的，因为从黑猩猩、大猩猩及猩猩的身上，都找不到任何类似人类处女膜的构造，所以可以推测，处女膜是在人类这一系和猿类“分手”之后所发展出来的，大约是在距今400万年到４万年之间。处女膜的起源大概是一个次要的天生缺陷，就像有蹼的手指或脚趾一般。处女膜比盲肠或扁桃腺更没有什么用处，然而在身体符号学里，处女膜可能是一种符号，它可能是过去那些好妒忌、占有欲强的男子性选择的结果，他们想借此保证女人的贞洁，对抗性的背叛。
一般认为，人类之讲求女子的贞操，只是近几千年来私有制出现之后的事情，如果把贞操观念加于多少万年前的人类的老祖宗，未免“超前”得有些滑稽。可是生物学家们却从某些生物的特性上来加以解释。他们发现：某些鱼类及昆虫的雄性会进行“生殖伤害”，在交配后把雌性的阴部撕开。关于这种行为，进化论学者的解释是：尽管它很残忍，却不失为一种阻挡意图染指者的方法，不让其他雄性再进入这个领域。
而处女膜的作用正好相反，它保证了性交前而不是性交后的忠贞，对早期不得不向一夫一妻制妥协的男子来说，完好的处女膜可能会让他安心，相信这个女子一定会因为他的精子而受孕。就像乳房一样，处女膜并不只是身体的一个部位，它可以代表某种意义。人类的男性祖先只愿意供养还是处女之身的新娘，以增加自己的基因传衍到后代子孙身上的机会。新娘有处女膜，她的女儿后代也会倾向于长着处女膜，所以男人们就可以持续对有处女膜的女子的“性选择”，直到所有的小女孩出生时就带了那块小小的薄膜。
以上这些对人类性生理进化的解释，有的尚待商榷与深入研究，但无疑，“性选择”和性竞争确是存在的，而且在人类性进化过程中起到了极其重要的作用。
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